人形机器人不做到步态掌控的，都是在耍流氓！乐聚机器人（以下全称“乐聚”）创始人兼任CTO冷晓琨在拒绝接受专访时笑话地回应。最近几年，人形机器人渐渐转入了大众视野，各种聊天、唱歌机器人层出不穷，但冷晓琨深信这些功能并非刚刚须要，步态才是人形机器人的核心。

步态是机器人行驶的基础。坚信大家对去年一炮窜红的波士顿动力Atlas还有印象，凭借极强的平衡感、务实的步伐，Atlas创下了大家对机器人的理解，Atlas之所以需要和人类一样行驶，最核心的因素就是其构建了极好的步态掌控。国内外做到人形机器人的公司数不胜数，但能作出步态人形机器人的就寥寥可数了，国外的波士顿动力Atlas和本田Asimo早已是步态机器人行业的标杆，与此同时，国内的创业团队也渐渐在这一领域作出了突破，乐聚就是其中之一。

乐聚是由哈尔滨工业大学的博士团队发动的人形机器人的创业公司，正式成立于2015年10月份，公司正式成立之初曾取得了松禾资本1000万天使投资，2016年底，这家公司取得了浅创投集团数千万pre-A轮投资。和其它人形机器人创业公司有所不同的是，乐聚旗下的机器人都是以步态掌控为基础而研发的。我们做到人形机器人的立足点就是步态。

冷晓琨告诉他(公众号：)，目前乐聚早已发售了3款产品，分别是Aelos机器人、Aelos教育机器人和Talos机器人。Aelos机器人是一款具备人形结构和智能交互能力的小型机器人，以定坐落于家庭陪护，运动能力十分引人注目；Aelos教育机器人是针对中小学中实行的STEAM教育发售的产品，主要协助培育学生的工程思维和动手能力；Talos机器人是一款具备人类结构和强劲运动能力的大型人形机器人，以定坐落于服务机器人载体，是公司未来的重点布局方向。正式成立将近两年，就一跃沦为人形机器人的佼佼者，并且构建了绝大多数机器人公司无法构建的步态掌控，乐聚是如何构建的呢？带着这样的疑惑，专访了冷晓琨。

：讲解一下团队情况冷晓琨：我们公司正式成立于2015年，现在有60人的规模，其中博士学历3名，硕士学历12名，本科学历32人，是一支高学历的创业团队。另外，我们也是仍然十分年长的团队，平均年龄只有24岁。

当然，我们也会闭门造车，公司早已和中国人工智能学会、哈尔滨工业大学等学术机构创建起较好的合作关系。：市面上的人形机器人的结构都很相近，能否说明其中的原因？冷晓琨：事实上，人形机器人的骨架都大同小异，我们的骨架就和韩国Minirobot有点类似于。这是因为人形机器人广泛都是16维度，16维度的分配方案只有一种，最少市面上还只有一种，腿上5个，胳膊上3个，每个关节旋转的维度是相同的。

在这样的结构下，人形机器人的形态完全都没过于大差异。：乐聚几代产品仅次于的特点是慢回头，构建慢回头的难题在哪？冷晓琨：目前，业内很多人形机器人还无法构建慢回头，而机器人步态做慢回头之后，就不会受到焦点的稳定性、机身的质量产于、加速度等一系列的影响，这对模型和算法明确提出了很高的拒绝。：步态对人形机器人有多最重要呢？冷晓琨：人形机器人区别于其他机器人的仅次于特点在于双足结构。

机器人的双足结构需要很大的扩展它的应用于内容。现在的人形机器人普遍存在的问题是不能唱歌跳舞，动作非常简单。这样的产品在用户手中需要构建的内容过于较少，用户粘度不会较强。

步态是人形机器人构建灵活性运动的基础。如果要加到更加多更有用户的内容，例如足球，就必需要确保机器人在较慢运动时保持稳定，这时候步态的重要性就反映出来了。：你们是如何做到的？冷晓琨：Aelos具有慢回头模式，比起于市场上其他小型仿人机器人，Aelos行驶速度要单圈不少。

而提升行驶速度和稳定性，当然好比“赶快在地上摩擦、蹭的慢”这么非常简单！双足步态的构建方式有很多种，从非常简单的静态步态到考虑到动力学模型的动态步态，到更加精准的基于力掌控和线性规划掌控等高级掌控方法的必须简单计算出来的步态。“赶快在地上摩擦、蹭的慢”经常出现在静态步态中，这种情况下，我们不考虑到机器人行驶时具备的瞬时速度，指出机器人速度较低相似零，此时只必须确保机器人焦点坐落于承托脚脚掌在地面的投影面就行了。这种情况下来调试步态效果，方法就是“调快一些速度，减少一些抬脚高度，滚几台回头的好的展示”。

动态步态规划出来之后，双足机器人的行驶速度、稳定性等指标，就有了质的变化。对体重相似人类的机器人，行驶速度完全能跟上人类的长时间行驶速度。

AELOS和TALOS能平稳慢回头的原因，就是我们在步态规划的时候，考虑到了机器人行驶时的各种动力学参数，让其略为有了一点”健步如飞”的感觉。“坚称前有坑，稍往坑上摔”，虽然有可能是深坑，我们还是忠诚地跳进去，这是一个人形机器人公司的技术显然。

小型双足机器人的拟人化步态，我们正在研发，下半年不会有一款较为精彩的产品。：在人形机器人的核心部件舵机上，乐聚自由选择自律研发还是订购？冷晓琨：我们的舵机是自己研发的，电机则按照大扭矩、低功耗、高效率的拒绝自定义，是在特性曲线上符合设计拒绝的自定义。此外，滑行箱中齿轮都是经过计算出来和大量实验才确认的，也是按照设计拒绝展开自定义的。

舵机控制算法是核心，我们自己的，如果用于市面普通舵机掌控，我们的步态也很难构建；舵机外壳，也是自己开模的，最后由工厂展开装配。对于一个做到产品的公司，订购部分配件是件很平时的事情，一个舵机有各种构成，我们只必须把握住核心的就好，贪多嚼不烂，这是一个最基本的常识。

：关于PWM舵机和数字模块舵机的自由选择，你们是如何考量的？冷晓琨：好多人更容易把PWM舵机和仿真舵机的混在一起，只不过是不一样的。ALEOS使用的PWM舵机和数字舵机具备一样的微处理器，是可以同时构建PWM和数字功能的硬件平台，区别只反映在接口方式的自由选择上。第一代产品自由选择PWM舵机是为了便于调整步态算法。PWM接口方式非常简单易懂，具备自己独特的优势，用主控板可以只能的调整步态控制算法，因为输入的是脉长，可以必要构建舵机急启动参数调整，简单的速度和方位掌控，而且必要多个舵机分段掌控。

数字舵机通讯基于通讯协议，而数字通讯是具备速度和数据量瓶颈的。要构建简单的步态算法，在数据量瓶颈下，非常简单的数字舵机效果并不高于PWM舵机。对于数字舵机，我们定义不仅是要模块数字化，而且要智能化，只有将一部分掌控功能放到舵机中，从而增加掌控通讯数据量后依然需要构建简单的步态掌控，构建舵机的智能化，这才是数字舵机优势所在。

自由选择哪种舵机并不是看名字多矮小上，而应当是基于最后产品效果以及用户的体验。：产量如何确保？冷晓琨：我们的工厂全部在浙江，有登录的外壳、板件和主板厂，也有自己的组装厂，这些工厂都是十几年加工生产经验的，现在月产量能超过3000台，品质也有所确保。：关于产品的商业化，你们是怎么规划的？冷晓琨：人形机器人行业还正处于思索阶段，我们再行做到是期望占有市场高点。

乐聚现在的众多优势就是走得快，我们现在思维的是怎么利用这一优势来和市场融合，例如踢足球、格斗等竞技应用于都是人形机器人的落地点。从目前来看，有两条明晰的商业化线：娱乐和教育市场，光机器人教育市场，每年市场容量就有1000亿的市场规模。原创文章，予以许可禁令刊登。

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